西安作为中国的古都之一，周边景点丰富多样。如果您想要一天内自驾游览周边景点，以下是几个不错的选择。

首先，您可以前往华清宫。这是中国唐代皇家园林，距离市区仅有约20公里。华清宫是唐代皇帝狩猎的地方，也是他们在这里泡温泉的地方。现在，这里被开发成了一个旅游景区，您可以在这里欣赏到唐代皇家园林的美景，也可以体验温泉的舒适。此外，华清宫还有唐代文物展览馆，您可以在这里了解唐代文化和历史。

其次，您可以前往兵马俑。这是中国著名的世界文化遗产，距离市区约40公里。兵马俑是中国古代秦朝皇帝陵墓的一部分，是世界上规模最大的古代陵墓之一。在这里，您可以欣赏到数量众多的陶俑，这些俑像被认为是陪葬的士兵，马和其他陪葬品。如果您对中国古代历史和文化感兴趣，这里将会是一个不错的选择。

最后，您可以前往华山。这是距离市区最远的景点，但也是最值得一去的景点之一。华山是中国著名的五岳之一，被誉为“陕西第一山”。这里的山峰险峻，景色壮观，是登山爱好者的天堂。如果您不想爬山，也可以乘坐缆车欣赏到山峰的美景。

在一天内自驾游览西安周边景点，以上三个景点是最值得一去的。它们分别代表了中国古代皇家园林，古代陵墓和自然山峰的美丽。无论您是对历史，文化还是自然景观感兴趣，这些景点都会让您有所收获。