半联动起点与终点是指在机器人运动控制中，起点和终点之间存在一定程度的约束关系，但不是完全的刚性约束。这种情况下，如何有效地控制机器人的运动成为了一个重要的问题。

在实际应用中，半联动起点与终点的情况很常见。比如在装配线上，机器人需要将零部件从一个位置拿起并放到另一个位置，这时起点和终点之间会存在一定的约束关系，比如零部件的朝向、位置等。如果机器人运动不够精准，就会出现不良品，影响生产效率和产品质量。

为了控制机器人的运动，可以通过以下几个方面进行优化：

1.轨迹规划：在设计机器人运动轨迹时，需要考虑起点和终点之间的约束关系，根据具体情况选择不同的轨迹规划算法，比如B样条曲线、样条插值等。通过轨迹规划，可以保证机器人的运动轨迹符合约束条件，从而实现精准运动。

2.传感器控制：在机器人运动过程中，可以通过各种传感器实时监测机器人的位置、朝向等信息，根据反馈信息进行控制。比如，可以利用激光传感器进行定位和测距，通过控制机器人的姿态和速度，使其在起点和终点之间精准移动。

3.控制算法：机器人的运动控制需要利用控制算法进行计算。针对半联动起点与终点的情况，可以采用基于模型预测控制（MPC）的算法。MPC算法可以考虑约束关系，将约束条件纳入优化模型，从而实现更加精准的运动控制。

总之，半联动起点与终点的情况在机器人运动控制中比较常见，需要通过轨迹规划、传感器控制、控制算法等方式进行优化，从而实现机器人的精准运动，提高生产效率和产品质量。